PIC BASIC ile servo motor kontrolu

Merhabalar

Gittigidiyor.com dan satın aldığım servo motorlarıma kavuştum ve hemen denemeye koyuldum. Yaptığım uzun araştırmalar sonunda Robot Kolu projesi için en uygun motorların Metal Gear özelliği olan yani metal çarklı servo motorlar olduğuydu.
Normal plastik çarklar zamanla deforme oluyormuş. O yüzden normalde çok pahalı olan metal çarklı servolardan gittigidiyor.com da 25-30 liraya, standard servo fiyatına bulunca hemen 2 tane sipariş verdim. Önce bir deniyim güzelse 3-4 tane daha alırım mantığıyla hareket ettim.
Sonuç olumlu, 4 tane daha siparş verecem, robot kolu projemi tamamlamak için.



Gelelim Servoların PIC basic ile kontrol edilmesine. İşlem çok basit Servonun kırmızı uçu Artı , kahverengi ucu Eksi ve truncu ucu ise Data olarak kabul edilir. Bu şekilde elektrik bağlantısı yaptım ve data ucunu PIC16f877 me bağladım.



Geriye kalan tek şey PIC basicteki Servo komutuyla açıyı belirlemeye.
Ben burda birde daha iyi anlaşılması açısından devreye buttonda bağladım. B Portuna 5 tane buton ve A.0 portunada servo motorumu taktım. Bende TEKOPIC2 deney seti olduğu için deney boardımdaki hazır buttonlar işimi kolaylaştırdı.
SERVO komutu iki tane parametre alıyor.

servo porta.0 , 500

Birincisi port numarı, ikinicisi açı bilgisi. Eğer 500 yollarsanız en sola gidiyor. Eğer 2500 yollarsanız en sağa gidiyor. Eğer ortada durmasını isterseniz 1300 yollamanız gerekiyor. Servo motorların 180 dereceden fazla dönemediklerini hesaba katmayı unutmayınız.

işte benim devrem için yaptığım örnek PIC Basic programım. PortB buton girişleri için, PortA.0 ise servo motoruma sinyal yollamak için kullanıldı.

device 16f877a
input portb
output porta

loop:

if portb.0=1 then
servo porta.0 , 500
delayms 15
end if

if portb.1=1 then
servo porta.0 , 2400
delayms 15
end if

if portb.2=1 then

servo porta.0 , 500
delayms 500

servo porta.0 , 600
delayms 500

servo porta.0 , 700
delayms 500

servo porta.0 , 800
delayms 500

servo porta.0 , 900
delayms 500

servo porta.0 , 1000
delayms 500

servo porta.0 , 1100
delayms 500

servo porta.0 , 1200
delayms 500

servo porta.0 , 1300
delayms 500

servo porta.0 , 1400
delayms 500

servo porta.0 , 1500
delayms 500

servo porta.0 , 1600
delayms 500

servo porta.0 , 1700
delayms 500

servo porta.0 , 1800
delayms 500

servo porta.0 , 1900
delayms 500

servo porta.0 , 2000
delayms 500

servo porta.0 , 2100
delayms 500

servo porta.0 , 2200
delayms 500

servo porta.0 , 2300
delayms 500

servo porta.0 , 2400
delayms 500

end if

if portb.3=1 then
servo porta.0 , 1000
delayms 15
end if

if portb.4=1 then
servo porta.0 , 2000
delayms 15
end if

goto loop

PIC16F877 ile kayan yazı yapmak

Pic ile kayan yazı yapmak aslında çok kolaydır. Siz PIC ile displaye satır ve sütün bilgisi vererek sırasıyla ledleri yakarsınız. PIC bu işi o kadar çok hızlı yaparki siz de bu noktalar bütününü sanki hepsi bir anda yanıyormuş gibi görürsünüz. Böylece harfler ve şekiller orataya çıkar.
Aslında her bir led farklı zamanlarda yanıyor. Ama insan gözü belli bir hızın üstündeki değerleri algılayamadığı için sanki hepsi birden yanıyormuş gibi algılar. PIC BASIC te delayms komutu var. Bu komuta eğer 1 değeri veriseniz siz ledlerin hepsini bir anda yandığını görürsünüz, tabi bu göz yanılgısıdır. Eğer Delayms değerini 1000 felan yaparsanız noktaların tek tek yandığını görebilirsiniz.
Şimdi işin yapılışına gelelim. Bize lazım olanlar bir adet PIC ve PIC çalıştırmak için gerekli olan kristal ve kondansatörler ayrıca 8*8 yada 7*5 displayler.
Kayan yazımızın sütün bilgisi çok önemli, sonuçta ona göre bir plan yapmamız gerekecektir. Normalde eğer pic 16f877 kullanırsanız PIC harici hiç bir entegreye ihtiyaç duymadan 16 sütün 8 satırlık bir kayan yazıyı yapabilirsiniz.
Bunun için sadece PIC 16F877 ve 2 tane 8*8 lik display yeterli olacaktır.

Ama daha çok sütüna ihtiyaç duyarsanız ,o zaman PIC in bacak sayılarını çoğalmanıza yarayacak çoğaltıcısı entegresi kullanmanız gerekecektir. Size 4 giriş 16 çıkışlı 74158 çoğaltıcı entegresini kullanmanızı tavsiye ederim. Böylece PIC in 4 çıkışını 16 ya çoğaltmış olacaksınız. Yani normalde 8 çıkışınıda direk displaye bağlarken şimdi bu 8 çıkışını 2 adet 74154 e bağlayarak 32 sütüna sinyal gönderebiliyor olacağız. Bu mantıkla araya istediğiniz kadar çoğaltıcı entegre sürerek satır ve sütün sayınızı çoğaltabilirsiniz.



Ben bir adet PIC 16F877 ve iki adet 74154 kullandım. Böylece 8 satır 32 sütünlü bir kayan yazı yaptım. 74154 ün çalışma diyagramını aşağıda görebilirsiniz.
Mantıken herşey çok güzel gibi görünsede pratiğe geçtiğimizde ufak bir sorunumuz oldugunu göreceksiniz. 74154 ler arasında bir senktranizasyon proglemi oldugunu göreceksiniz. Yani bir tanesi işlem yaparken diğerini kapatmamız gerekecektir. Bunu yapmazsak işler biraz karışacak. O yüzden bunuda düşünerek 74154 entegrelerimizi anahtarlayacak küçük bir entegre yada yine 74154 kullanabiliriz.




Birinci entegreye yani ilk 16 sütüna sinyal gönderdiğimiz zaman bu diğer entegreyi kapatmalıyız bunun içinde E1 ve E2 girişlerine HIGH sinyali yollayarak değerleri sıfırlıyoruz.
Sıra ikinci entegreye sinyal göndermeye geldiğinde bu seferde birinci entegrenin E1,E2 değerlerini HIGH yaparak sıfırlıyoruz. Bu işlemde çok hızlı olacaği için ekranda biz normal yazılarımızı görebileceğiz. Bu mantığın devre üzerinde anlatığı aşağıdaki gibidir.




Aslında bu olay çok basittir , sanki puzzle oyunu gibi. Yapmanız gereken neyin nerde kullanıldığını bilmek, gerisi aynı puzzle.Geriye elemanları alıp boşlukları doldurarak bağlantıları yapmaya kalıyor.

8*8 display için satır ve sütün bilgilerini gösteren bağlantı şeması şöyle. Buna bakarak doğru bağlantıyı yapabilirsiniz.